| Iteration Wall_Time Samples Test_Return Test_Episode_Length Test_Episodes Train_Return Train_Episode_Length Train_Episodes Loss Critic_Loss Actor_Loss Clip_Frac Imp_Ratio Action_Bound_Loss Disc_Loss Disc_Grad_Penalty Disc_Logit_Loss Disc_Pos_Acc Disc_Neg_Acc Disc_Pos_Logit Disc_Neg_Logit Adv_Mean Adv_Std Disc_Reward_Mean Disc_Reward_Std Root_Pos_Err Root_Rot_Err Body_Pos_Err Pose_Err Dof_Vel_Err Root_Vel_Err Root_Ang_Vel_Err Exp_Prob 0 0.038652137253019546 131072 0.0 13.84476375579834 7202 0.0 13.462596893310547 6978 320.0878601074219 296.5191955566406 -0.006051705684512854 0.06574096530675888 0.9999942183494568 0.0 4.714938163757324 2.4971470832824707 171.29757690429688 0.800000011920929 0.9404617547988892 0.009798867627978325 -2.7669026851654053 21.615543365478516 12.978856086730957 3.5232181549072266 2.1641767024993896 0.16193562746047974 0.44903790950775146 0.19175384938716888 0.6614605784416199 0.590805172920227 0.3662238121032715 1.2134007215499878 1.0 100 0.3119188973638746 13238272 0.0 22.033323287963867 7352 0.0 20.711833953857422 630045 4.606510639190674 0.07468537241220474 -0.013370002619922161 0.16307678818702698 0.9997483491897583 0.0 0.9090391397476196 0.16932412981987 60.95833969116211 1.0 1.0 2.292905569076538 -3.092311382293701 -0.0005886679282411933 0.27502018213272095 0.12408654391765594 0.09706329554319382 0.16549991071224213 0.3372434079647064 0.1472434103488922 0.5023115277290344 0.4803185760974884 0.3681899905204773 0.849861741065979 1.0 200 0.5845021643241246 26345472 0.0 31.097068786621094 6315 0.0 27.5853214263916 472568 2.7167530059814453 0.3034273386001587 -0.012006129138171673 0.1735382080078125 1.0000816583633423 0.0 0.4850662648677826 0.09899789839982986 25.130794525146484 1.0 1.0 2.3536384105682373 -2.863281011581421 -0.014659657143056393 0.5559002161026001 0.17362546920776367 0.16024896502494812 0.17272841930389404 0.24286909401416779 0.10454615205526352 0.30871593952178955 0.4127867519855499 0.32346194982528687 0.643537700176239 1.0 300 0.8561771168973711 39452672 0.0 40.47821044921875 5784 0.0 34.38628387451172 378775 2.2699716091156006 0.6457328796386719 -0.010822652839124203 0.16742248833179474 0.999397873878479 0.0 0.3270122706890106 0.0779724046587944 11.430388450622559 1.0 0.9999847412109375 2.3317553997039795 -2.835240364074707 0.017975036054849625 0.8113895058631897 0.1779671311378479 0.16908881068229675 0.2014065980911255 0.20055045187473297 0.09680676460266113 0.28328582644462585 0.406402051448822 0.34065350890159607 0.6559928059577942 1.0 400 1.1297579659356012 52559872 0.0 49.75365447998047 9652 0.0 41.418312072753906 314048 2.1296427249908447 0.8255062103271484 -0.011068682186305523 0.15444794297218323 0.9998968243598938 0.0 0.26304101943969727 0.07051891088485718 5.936489105224609 1.0 0.9999923706054688 2.332975149154663 -2.8557183742523193 0.018675316125154495 0.9150955080986023 0.17575322091579437 0.17425766587257385 0.2341027706861496 0.2018411010503769 0.09272481501102448 0.2672746777534485 0.3943241834640503 0.3250855505466461 0.6244150400161743 1.0 500 1.4023742183711794 65667072 0.0 53.570980072021484 9536 0.0 54.23332977294922 239178 2.367086410522461 1.1953152418136597 -0.00896141305565834 0.17076264321804047 0.9994533658027649 0.0 0.23614652454853058 0.070185087621212 3.6731820106506348 1.0 0.9999008178710938 2.4112420082092285 -2.834088087081909 0.019695959985256195 1.0963499546051025 0.1756821572780609 0.1751757264137268 0.23007182776927948 0.21099278330802917 0.09330319613218307 0.25776004791259766 0.3831219971179962 0.3116466701030731 0.6468091607093811 1.0 600 1.6875326758623124 78774272 0.0 66.49320220947266 14135 0.0 64.14645385742188 201814 2.461906909942627 1.3556244373321533 -0.0100347138941288 0.15602265298366547 0.9998778700828552 0.0 0.2232634574174881 0.07151129096746445 2.7160613536834717 1.0 0.9998703002929688 2.5480523109436035 -2.7805745601654053 -0.007777276914566755 1.168548822402954 0.18024122714996338 0.17380255460739136 0.25776225328445435 0.18347413837909698 0.08315764367580414 0.22791405022144318 0.3721930980682373 0.29354146122932434 0.6299512386322021 1.0 700 1.976410313182407 91881472 0.0 98.10863494873047 9775 0.0 75.26709747314453 171313 2.688518524169922 1.6784393787384033 -0.011917317286133766 0.16734924912452698 0.9995211958885193 0.0 0.20439934730529785 0.06864636391401291 2.4019038677215576 1.0 0.9998931884765625 2.850501298904419 -2.7882070541381836 -0.014782674610614777 1.3044990301132202 0.16825087368488312 0.150766521692276 0.29207804799079895 0.1479509025812149 0.06796099245548248 0.19863514602184296 0.3701786994934082 0.2713031768798828 0.6022907495498657 1.0 800 2.256189856595463 104988672 0.0 271.2620544433594 4152 0.0 99.9753189086914 127736 3.291280746459961 2.3072025775909424 -0.012118573300540447 0.18173371255397797 0.999123215675354 6.66074440047737e-09 0.1992393583059311 0.07068102806806564 2.1414005756378174 1.0 0.9998703002929688 2.9818475246429443 -2.7692384719848633 0.0348459854722023 1.5249803066253662 0.16490036249160767 0.14106331765651703 0.2750076651573181 0.1568084955215454 0.06267760694026947 0.19037482142448425 0.3638298809528351 0.1992725282907486 0.6043063402175903 1.0 900 2.529739195307096 118095872 0.0 294.9187316894531 4097 0.0 162.8312530517578 77283 3.8129830360412598 2.7732748985290527 -0.016004329547286034 0.17862854897975922 1.0003626346588135 0.0 0.21114252507686615 0.07931162416934967 1.7507133483886719 1.0 0.999969482421875 2.8142333030700684 -2.644479513168335 0.062301017343997955 1.6751396656036377 0.17769169807434082 0.13635660707950592 0.267901211977005 0.1386226862668991 0.05619311332702637 0.17013093829154968 0.3653353154659271 0.1913897544145584 0.6090959310531616 1.0 1000 2.8029023108217452 131203072 0.0 295.760498046875 4096 0.0 241.81893920898438 51830 3.160588502883911 2.0465247631073 -0.022481730207800865 0.19632111489772797 1.0002168416976929 0.0 0.22730913758277893 0.08756853640079498 1.388411045074463 1.0 0.9999923706054688 2.5865352153778076 -2.504328966140747 -0.015668634325265884 1.4424763917922974 0.1966807246208191 0.13738740980625153 0.22165058553218842 0.10387743264436722 0.04607801511883736 0.14308969676494598 0.3585183620452881 0.1902962177991867 0.5560660362243652 1.0 1100 3.0743084234661526 144310272 0.0 295.332763671875 4096 0.0 272.1675109863281 45828 2.605032205581665 1.4364027976989746 -0.02651878632605076 0.1679122895002365 0.9998615384101868 0.0 0.2390296906232834 0.0925992950797081 1.12616765499115 1.0 1.0 2.428802013397217 -2.410123109817505 0.03430349379777908 1.2092163562774658 0.2115611582994461 0.1393568068742752 0.19715990126132965 0.09005865454673767 0.04217110574245453 0.13401855528354645 0.35039234161376953 0.18389295041561127 0.5232784152030945 1.0 1200 3.3375750072134864 157417472 0.0 299.62890625 4096 0.0 281.8456726074219 44153 2.2552709579467773 1.03865385055542 -0.025497032329440117 0.1753082275390625 1.0002044439315796 0.0 0.24842286109924316 0.09653666615486145 0.9462990164756775 1.0 1.0 2.3170454502105713 -2.33389949798584 0.020933810621500015 1.0278120040893555 0.22285348176956177 0.13860364258289337 0.1446349173784256 0.07768473029136658 0.03805100545287132 0.12446100264787674 0.33971115946769714 0.17794372141361237 0.49306318163871765 1.0 1300 3.5927031958765454 170524672 0.0 299.6802062988281 4096 0.0 286.812255859375 43310 2.289015531539917 1.038695216178894 -0.03075353614985943 0.162139892578125 1.0000380277633667 0.0 0.2562147378921509 0.09949346631765366 0.8257531523704529 1.0 1.0 2.2320570945739746 -2.2767131328582764 -0.021519433706998825 1.027551531791687 0.23238497972488403 0.13802123069763184 0.1447611153125763 0.07103254646062851 0.03371604159474373 0.1145021840929985 0.3261909782886505 0.17886637151241302 0.4632626175880432 1.0 1400 3.8378168172968756 183631872 0.0 299.889892578125 4096 0.0 288.5032043457031 42970 2.234762668609619 0.938704788684845 -0.030937278643250465 0.16240540146827698 0.9995437860488892 0.0 0.2653989791870117 0.10323939472436905 0.7362894415855408 1.0 1.0 2.1538267135620117 -2.2151315212249756 0.003571134991943836 0.9774391055107117 0.24333037436008453 0.13839635252952576 0.12971504032611847 0.06326384097337723 0.03120238706469536 0.10489625483751297 0.3099280595779419 0.1744043231010437 0.42363062500953674 1.0 1500 4.0747968926694655 196739072 0.0 299.9392395019531 4096 0.0 291.0513610839844 42558 2.117619037628174 0.7763645052909851 -0.028052890673279762 0.16159211099147797 0.9999870657920837 0.0 0.2738613784313202 0.1066318079829216 0.6649397611618042 1.0 1.0 2.0935006141662598 -2.1537258625030518 0.029966404661536217 0.8898969292640686 0.25519803166389465 0.1380264312028885 0.11752639710903168 0.056710775941610336 0.02944636344909668 0.10151554644107819 0.29906028509140015 0.1669226586818695 0.3968998193740845 1.0 1600 4.30679761826992 209846272 0.0 299.87451171875 4096 0.0 292.1263122558594 42371 2.120314121246338 0.7590746283531189 -0.029155710712075233 0.17276611924171448 1.000335931777954 0.0 0.27807900309562683 0.10818276554346085 0.6165558695793152 1.0 1.0 2.052276372909546 -2.1233747005462646 -0.004323257133364677 0.8829253911972046 0.25944632291793823 0.13461363315582275 0.11301878839731216 0.05267848074436188 0.02893652953207493 0.09667254984378815 0.2891567647457123 0.16594639420509338 0.38480472564697266 1.0 1700 4.535714257293277 222953472 0.0 299.87646484375 4096 0.0 292.32806396484375 42324 2.0392050743103027 0.6581031680107117 -0.027874065563082695 0.16237488389015198 0.9996264576911926 0.0 0.28179511427879333 0.10949034988880157 0.5874337553977966 1.0 1.0 2.023815870285034 -2.0936007499694824 -0.001201630337163806 0.8188526630401611 0.26504337787628174 0.13378706574440002 0.10201217979192734 0.050114016979932785 0.026825452223420143 0.09274398535490036 0.2754841148853302 0.16451862454414368 0.36096158623695374 1.0 1800 4.757818622721566 236060672 0.0 299.9397277832031 4096 0.0 292.8056335449219 42238 1.967921257019043 0.552232563495636 -0.0208174716681242 0.1633453369140625 0.9999251365661621 0.0 0.2873011827468872 0.11175066232681274 0.5556631684303284 1.0 1.0 1.9890245199203491 -2.0544962882995605 0.01723744347691536 0.7535770535469055 0.2723836600780487 0.13165763020515442 0.10854173451662064 0.0535987913608551 0.02738914266228676 0.09213024377822876 0.2646903097629547 0.1608331799507141 0.3500185012817383 1.0 1900 4.979577968120575 249167872 0.0 299.9353332519531 4096 0.0 293.4665832519531 42118 1.9206193685531616 0.4909763038158417 -0.02213393710553646 0.17183838784694672 1.0001243352890015 0.0 0.2903554439544678 0.11300486326217651 0.521944522857666 1.0 1.0 1.9630144834518433 -2.0354816913604736 0.004999127238988876 0.7072682976722717 0.27548402547836304 0.1295914649963379 0.09835729002952576 0.04952707886695862 0.026053503155708313 0.08727160096168518 0.25411298871040344 0.1630600243806839 0.3316664695739746 1.0 2000 5.193312499125798 262275072 0.0 300.0 4096 0.0 294.0893859863281 42028 1.9540348052978516 0.5108259320259094 -0.023542718961834908 0.17325134575366974 0.9998960494995117 0.0 0.29335033893585205 0.11410937458276749 0.492220401763916 1.0 1.0 1.943371057510376 -2.011216163635254 0.010200085118412971 0.7213265299797058 0.2807440459728241 0.12866391241550446 0.09252333641052246 0.04801554977893829 0.024921787902712822 0.08322956413030624 0.24914824962615967 0.15985311567783356 0.3303033113479614 1.0 2100 5.403347004983161 275382272 0.0 300.0 4096 0.0 294.82537841796875 41890 1.8822965621948242 0.42830920219421387 -0.020841730758547783 0.18213196098804474 1.0003347396850586 0.0 0.29496583342552185 0.11484891176223755 0.46975642442703247 1.0 1.0 1.9280811548233032 -1.9983177185058594 0.007098880596458912 0.6616353988647461 0.2820509374141693 0.12561503052711487 0.09421279281377792 0.04232041910290718 0.023836834356188774 0.0795549526810646 0.24186773598194122 0.1601806879043579 0.31983622908592224 1.0 2200 5.608892892069287 288489472 0.0 299.9355773925781 4096 0.0 294.89251708984375 41882 1.9678003787994385 0.504275918006897 -0.023146534338593483 0.17769013345241547 1.0002427101135254 0.0 0.2973341941833496 0.11571955680847168 0.4495161473751068 1.0 1.0 1.9119948148727417 -1.9804632663726807 0.0049629295244812965 0.7196642160415649 0.2859313189983368 0.12466172873973846 0.09532871842384338 0.04235174134373665 0.02297382988035679 0.07853694260120392 0.23585042357444763 0.15810726583003998 0.31862637400627136 1.0 2300 5.810947547819879 301596672 0.0 300.0 4096 0.0 294.6001281738281 41924 1.9711302518844604 0.4954705238342285 -0.02052163891494274 0.1726333647966385 1.0000845193862915 0.0 0.2992362678050995 0.11647193878889084 0.43031761050224304 1.0 1.0 1.8989280462265015 -1.966050386428833 0.0049449182115495205 0.7133282423019409 0.28901970386505127 0.12404239922761917 0.09279192239046097 0.04134178161621094 0.022994980216026306 0.07620421797037125 0.2325291782617569 0.1569579690694809 0.31033122539520264 1.0 2400 6.011157810688019 314703872 0.0 300.0 4096 0.0 295.3119812011719 41797 1.850972056388855 0.36655697226524353 -0.02228263020515442 0.18712615966796875 0.9998365640640259 5.896273691519127e-08 0.30133959650993347 0.11730309575796127 0.41187748312950134 1.0 1.0 1.8853574991226196 -1.9492470026016235 -0.009848134592175484 0.6108773946762085 0.2924860119819641 0.12295766174793243 0.08519689738750458 0.041316382586956024 0.0222760122269392 0.07576092332601547 0.22783155739307404 0.15382488071918488 0.3080645203590393 1.0 2500 6.204239873753654 327811072 0.0 299.9348449707031 4096 0.0 295.5254821777344 41741 1.856061339378357 0.36632898449897766 -0.02350311540067196 0.183380126953125 0.9995563626289368 5.4605813204489095e-09 0.30264702439308167 0.11792405694723129 0.3949999511241913 1.0 1.0 1.875348448753357 -1.9394851922988892 -0.005162961781024933 0.6129568219184875 0.29420584440231323 0.12164847552776337 0.08635231852531433 0.039092447608709335 0.02139022946357727 0.07390992343425751 0.22213833034038544 0.15227290987968445 0.29516327381134033 1.0 2600 6.396251103480657 340918272 0.0 299.9358215332031 4096 0.0 295.5673828125 41748 1.8988834619522095 0.4046679437160492 -0.023741045966744423 0.17333374917507172 0.999365508556366 1.4434553463615885e-07 0.3035913407802582 0.11835920810699463 0.37909549474716187 1.0 1.0 1.8668164014816284 -1.9322479963302612 -0.01489564124494791 0.6458974480628967 0.2955045998096466 0.12088629603385925 0.08239688724279404 0.03788627311587334 0.020437827333807945 0.07167012244462967 0.21641963720321655 0.1482037752866745 0.27939197421073914 1.0 2700 6.584476235177782 354025472 0.0 299.9348449707031 4096 0.0 296.153076171875 41630 1.8619279861450195 0.35625752806663513 -0.02247742749750614 0.18928681313991547 0.9999216198921204 1.3252142139208445e-07 0.3056296408176422 0.11911856383085251 0.3644305467605591 1.0 1.0 1.854735016822815 -1.91558837890625 -0.01001823227852583 0.6056199073791504 0.2991604506969452 0.11979011446237564 0.08422568440437317 0.03559279814362526 0.02006225846707821 0.06997936218976974 0.21255481243133545 0.15329177677631378 0.2822609543800354 1.0 2800 6.767257706390486 367132672 0.0 300.0 4096 0.0 295.97149658203125 41662 1.8478113412857056 0.3300730884075165 -0.016323095187544823 0.19622497260570526 0.99958336353302 1.3902710804813978e-07 0.30681219696998596 0.11962174624204636 0.3508213460445404 1.0 1.0 1.8455774784088135 -1.907759666442871 0.00022111227735877037 0.584990918636322 0.30089065432548523 0.118985116481781 0.07991670817136765 0.03568268567323685 0.020200131461024284 0.06766984611749649 0.20946530997753143 0.15166768431663513 0.27263143658638 1.0 2900 6.9535912697845035 380239872 0.0 299.7051086425781 4096 0.0 296.0650634765625 41637 1.8029603958129883 0.27683958411216736 -0.01741855777800083 0.19958344101905823 0.9999213218688965 3.271716195740737e-07 0.30870795249938965 0.12034828960895538 0.3383091688156128 1.0 1.0 1.8360207080841064 -1.8915261030197144 0.0015650291461497545 0.5320538282394409 0.30484411120414734 0.11864279955625534 0.08489339053630829 0.035917844623327255 0.01934296265244484 0.06920965015888214 0.2047129124403 0.1455986499786377 0.26354846358299255 1.0 3000 7.129918619526757 393347072 0.0 299.9380187988281 4096 0.0 296.2437744140625 41606 1.885296106338501 0.3667285144329071 -0.026140321046113968 0.18190307915210724 0.9994378089904785 3.827813657153456e-07 0.3089415729045868 0.12047985941171646 0.3273019790649414 1.0 1.0 1.8307164907455444 -1.8887109756469727 -0.019122712314128876 0.614504873752594 0.3050370216369629 0.11696211248636246 0.09270761162042618 0.033203668892383575 0.01921009086072445 0.06708099693059921 0.20256492495536804 0.14474350214004517 0.2588750123977661 1.0 3100 7.312572271426519 406454272 0.0 300.0 4096 0.0 295.70660400390625 41708 1.8358995914459229 0.3059777617454529 -0.017156409099698067 0.197703555226326 0.9996548891067505 2.0654349555115914e-06 0.30941563844680786 0.12075626850128174 0.3176462948322296 1.0 1.0 1.8254610300064087 -1.8860050439834595 -7.53521453589201e-05 0.5605732202529907 0.3055935502052307 0.11691948026418686 0.07649846374988556 0.03139954432845116 0.018545983359217644 0.0661652684211731 0.20113438367843628 0.14848193526268005 0.2576233744621277 1.0 3200 7.4914259508583285 419561472 0.0 299.8740234375 4096 0.0 296.1380310058594 41624 1.833001732826233 0.3008261024951935 -0.019357647746801376 0.1833847016096115 0.9996064305305481 2.248259761472582e-06 0.31030672788619995 0.12102389335632324 0.3086163103580475 1.0 1.0 1.8185617923736572 -1.8787338733673096 -0.01766425371170044 0.5569688081741333 0.30758440494537354 0.116974376142025 0.07856832444667816 0.03245537728071213 0.017769604921340942 0.06581398099660873 0.19923074543476105 0.14838682115077972 0.25778454542160034 1.0 3300 7.659664384259118 432668672 0.0 300.0 4096 0.0 296.462646484375 41563 1.8138659000396729 0.27813005447387695 -0.019689304754137993 0.19333648681640625 0.9996418356895447 1.267135189664259e-06 0.3110850751399994 0.12137307971715927 0.2998151183128357 1.0 1.0 1.8133209943771362 -1.8711117506027222 -0.005609502550214529 0.5329703688621521 0.3093877136707306 0.11638525873422623 0.072773277759552 0.032265327870845795 0.018221542239189148 0.06506015360355377 0.1943035125732422 0.14457978308200836 0.249906986951828 1.0 3400 7.830820877816942 445775872 0.0 300.0 4096 0.0 296.4974365234375 41563 1.8139610290527344 0.27239832282066345 -0.017486775293946266 0.19591979682445526 0.999323308467865 1.4323408095151535e-06 0.31180986762046814 0.12173440307378769 0.2917223870754242 1.0 1.0 1.807498574256897 -1.8653957843780518 -0.006493967957794666 0.5301486253738403 0.3104739785194397 0.11558379977941513 0.07736227661371231 0.03066015988588333 0.017820242792367935 0.06435706466436386 0.19292369484901428 0.14375649392604828 0.26068592071533203 1.0 3500 8.004059576590857 458883072 0.0 300.0 4096 0.0 296.2552185058594 41600 1.815486192703247 0.2694903314113617 -0.017696062102913857 0.20109711587429047 1.000032663345337 2.6036811959784245e-06 0.3127383589744568 0.12207909673452377 0.2839106023311615 1.0 1.0 1.8028539419174194 -1.8572158813476562 -0.004353695549070835 0.5260440707206726 0.3130573332309723 0.11601868271827698 0.08064819127321243 0.0299132838845253 0.0172331091016531 0.06310778856277466 0.18931959569454193 0.14454659819602966 0.2463144212961197 1.0 3600 8.170787667897013 471990272 0.0 300.0 4096 0.0 296.706787109375 41526 1.7495335340499878 0.19445712864398956 -0.011102749966084957 0.22887420654296875 0.9986745119094849 5.783734650322003e-06 0.3132358491420746 0.12232468277215958 0.27661773562431335 1.0 1.0 1.7961463928222656 -1.8536170721054077 -0.008839547634124756 0.44776207208633423 0.3131054937839508 0.11491963267326355 0.08595430850982666 0.03147663176059723 0.01723834127187729 0.06382901966571808 0.190074622631073 0.14198565483093262 0.23965024948120117 1.0 3700 8.336794319881333 485097472 0.0 300.0 4096 0.0 296.7979431152344 41512 1.7727092504501343 0.2162620574235916 -0.013749954290688038 0.212382510304451 1.0000005960464478 6.879996362840757e-06 0.3140393793582916 0.12254896014928818 0.27049732208251953 1.0 1.0 1.7928208112716675 -1.8453632593154907 -0.00549235288053751 0.47173821926116943 0.3162035346031189 0.1156667172908783 0.08608483523130417 0.030368762090802193 0.017654825001955032 0.06423354148864746 0.18739472329616547 0.14344653487205505 0.23958568274974823 1.0 3800 8.497336833675702 498204672 0.0 300.0 4096 0.0 297.3162841796875 41432 1.7810934782028198 0.22182343900203705 -0.011947951279580593 0.20071564614772797 0.9990302920341492 5.378550667956006e-06 0.3142435848712921 0.12273800373077393 0.26414650678634644 1.0 1.0 1.7866239547729492 -1.8454660177230835 -0.01431228592991829 0.4805711805820465 0.31509169936180115 0.11413628607988358 0.07221413403749466 0.03188551962375641 0.01720990613102913 0.06226383149623871 0.18641841411590576 0.1407470405101776 0.24207483232021332 1.0 |